// Definitions des constantes : branchement des PIN
#define AV_M1 9 // Commande Marche Avant Moteur 1 sur PIN 9
#define AR_M1 8 // Commande Marche Arriere Moteur 1 sur PIN 8
#define AV_M2 7 // Commande Marche Avant Moteur 2 sur PIN 7
#define AR_M2 6 // Commande Marche Arriere Moteur 2 sur PIN 6

#define VIT_M1 2 // Vitesse Moteur 1 sur PIN 2
#define VIT_M2 3 // Vitesse Moteur 2 sur PIN 3

void setup() {
  // Initialisation des entrees/sorties de l'Arduino
  // --> Tout en sortie
  pinMode(AV_M1, OUTPUT);
  pinMode(AR_M1, OUTPUT);
  
  pinMode(AV_M2, OUTPUT);
  pinMode(AR_M2, OUTPUT);

  pinMode(VIT_M1, OUTPUT);
  pinMode(VIT_M2, OUTPUT);
}

// Fonction qui permet de mettre en marche AVANT
// Paramètres :
//  vit : vitesse à régler : entre 0 et 255
void marche_av(byte vit) {
  // Comme on ne sait pas quel était l'état des
  // moteurs -> on les met à 0
  // Réglage vitesse du moteur 1
  analogWrite(VIT_M1, 0);
  // Réglage vitesse du moteur 2
  analogWrite(VIT_M2, 0);

  // Marche AVANT du moteur 1
  digitalWrite(AV_M1, HIGH);
  digitalWrite(AR_M1, LOW);

  // Marche AVANT du moteur 2
  digitalWrite(AV_M2, HIGH);
  digitalWrite(AR_M2, LOW);

  // Réglage vitesse du moteur 1
  analogWrite(VIT_M1, vit);
  // Réglage vitesse du moteur 2
  analogWrite(VIT_M2, vit);
}

// Fonction qui permet de mettre en marche ARRIERE
// Paramètres :
//  vit : vitesse à régler : entre 0 et 255
void marche_ar(byte vit) {
  // Comme on ne sait pas quel était l'état des
  // moteurs -> on les met à 0
  // Réglage vitesse du moteur 1
  analogWrite(VIT_M1, 0);
  // Réglage vitesse du moteur 2
  analogWrite(VIT_M2, 0);

  // Marche ARRIERE du moteur 1
  digitalWrite(AV_M1, LOW);
  digitalWrite(AR_M1, HIGH);

  // Marche ARRIERE du moteur 2
  digitalWrite(AV_M2, LOW);
  digitalWrite(AR_M2, HIGH);

  // Réglage vitesse du moteur 1
  analogWrite(VIT_M1, vit);
  // Réglage vitesse du moteur 2
  analogWrite(VIT_M2, vit);
}

void loop() {
  // On demande une marche AVANT
  marche_av(127);

  // Attente de 5 secondes
  delay(5000);

  // On demande un arret
  marche_av(0);

  // Attente de 5 secondes
  delay(5000);

  // On demande une marche ARRIERE
  marche_ar(127);

  // Attente de 5 secondes
  delay(5000);

  // On demande un arret
  marche_ar(0);

  // Attente de 5 secondes
  delay(5000);
}