Au cours de cette séance, nous avons fait de la programmation sous Python avec un Raspberry PI.
L'objectif de cette séance était de piloter un servomoteur directement avec un Raspberry PI. Nous
utilisons la librairie gpiozero avec les sous-éléments Servo et AngularServo.
Nous avons fait plusieurs petits programmes qui permettent de modifier la position angulaire du servo.
Il y a eu des soucis de positionnement exact du servo : il semble que les servos utilisés n'étaient pas bien calibrés : la position angulaire n'était pas correcte.
Le programme ci-dessous permet de mettre le servo en position minimale :
# Programme qui positionne le servo dans sa position minimale
# Importation de la librairie pour le port GPIO
import gpiozero
# Création d'un objet Servo, branchée sur le GPIO 17
servo = gpiozero.Servo(17)
# Bouge à la position minimale -> fonction min()
servo.min()
Le programme permet de positionner le servo dans plusieurs positions.
# Programme qui positionne le servo dans différentes positions
# Importation de la librairie pour le port GPIO
import gpiozero
# Importation de la librairie pour la gestion du temps
import time
# Création d'un objet Servo, branchée sur le GPIO 17
servo = gpiozero.AngularServo(17)
# Liste des positions à atteindre
positions = [45, 10, 20, 0, 30, -20, -10]
# Pour toutes les positions à atteindre
for index in positions:
# Positionnement
servo.angle = index
# Affichage de la position
print(index)
# Attente d'une seconde
time.sleep(1)